基本信息:
- 专利标题： 一种室内场景下的3D目标检测方法
- 申请号：CN202310122180.X 申请日：2023-02-16
- 公开(公告)号：CN116071570A 公开(公告)日：2023-05-05
- 发明人： 胡幸 , 王敏
- 申请人： 河海大学
- 申请人地址： 江苏省南京市鼓楼区宁海路街道西康路1号
- 专利权人： 河海大学
- 当前专利权人： 河海大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市鼓楼区宁海路街道西康路1号
- 代理机构： 东台金诚石专利代理事务所
- 代理人： 吴少均
- 主分类号： G06V10/762
- IPC分类号： G06V10/762 ; G06V10/764 ; G06V10/44 ; G06V10/80 ; G06V10/82 ; G06N3/0455 ; G06N3/0464 ; G06N3/047 ; G06N3/084
摘要：
本发明公开了一种室内场景下的3D目标检测器，其包括如下的一些步骤：(1)：获取用于训练3D点云目标检测模型的训练数据集。(2)：将点云通过最远点采样算法后，将剩余的点送入一个点云特征提取网络用来提取点的多尺度特征。(3)：使用输出的特征进行投票和聚类，从而生成提议点。(4)：对提议点进行多尺度特特征的增强。(5)：将提议点送入对比优化器、分类解码器和回归解码器，经过后处理后计算损失函数。(6)：计算损失函数并使用反向传播方法训练整个端到端的点云检测网络。(7)：将模型模式设置为验证模式，对待检测的点云数据进行检测并评估性能。