基本信息:
- 专利标题： 基于聚类与几何残差的动态场景RGB-D SLAM方法
- 申请号：CN202310150767.1 申请日：2023-02-22
- 公开(公告)号：CN116051915B 公开(公告)日：2024-09-10
- 发明人： 潘树国 , 陈金晶 , 高旺 , 赵庆
- 申请人： 东南大学
- 申请人地址： 江苏省南京市玄武区四牌楼2号
- 专利权人： 东南大学
- 当前专利权人： 东南大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市玄武区四牌楼2号
- 代理机构： 南京众联专利代理有限公司
- 代理人： 周蔚然
- 主分类号： G06V10/772
- IPC分类号： G06V10/772 ; G06T7/73
摘要：
本发明公开了一种基于聚类与几何残差的动态场景RGB‑D SLAM方法。首先，结合颜色信息和深度信息对场景进行聚类，将图像划分为多个聚类块，用于对特征点进行粗过滤和细过滤；然后，通过每个聚类块上的特征点比例来对特征点进行粗过滤，计算里程计位姿信息和对应点的几何残差；最后，根据几何残差得到动态特征点，并将动态特征点占比大或几何残差超过一定阈值的聚类块定义为动态聚类块，从而实现对特征点的细过滤。应用本发明的方法求解的轨迹精度较ORB‑SLAM2算法的轨迹精度提升最高达96.68%。
公开/授权文献:
- CN116051915A 基于聚类与几何残差的动态场景RGB-D SLAM方法 公开/授权日：2023-05-02