基本信息:
- 专利标题： 基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法
- 申请号：CN202211418931.4 申请日：2022-11-14
- 公开(公告)号：CN116038688A 公开(公告)日：2023-05-02
- 发明人： 刘银华 , 王元民 , 赵文政
- 申请人： 上海理工大学
- 申请人地址： 上海市杨浦区军工路516号
- 专利权人： 上海理工大学
- 当前专利权人： 上海理工大学
- 当前专利权人地址： 上海市杨浦区军工路516号
- 代理机构： 上海邦德专利代理事务所
- 代理人： 杨益
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; G01C21/20 ; G06F30/20 ; G06F17/10 ; B25J18/00
摘要：
本发明提出基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法，在传统双向RRT算法的基础之上，在初始无碰撞路径生成之前集成目标虚拟势场引导策略和历史节点偏置策略，利用目标点的势场引导和目标随机树中历史节点信息提高路径搜索效率；在初始无碰撞路径生成之后集成传统RRT*算法优化初始路径的框架，基于初始路径中节点附近连续变化区间内采样，分别对两棵随机树中节点执行重选父、子节点操作提高路径质量。该方法整体基于RRT算法的框架保证搜索不陷入虚拟势场局部最小状态的同时最大限度地考虑了机械臂运行时轨迹的平顺性，改进后的算法在不牺牲搜索效率和保证路径质量的前提下使机械臂能够在工作空间中找到一条无碰撞渐近最优路径。
公开/授权文献:
- CN116038688B 基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法 公开/授权日：2024-12-20
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |