基本信息:
- 专利标题： 一种具有死区和时变约束功能的机械臂控制方法
- 申请号：CN202310279304.5 申请日：2023-03-22
- 公开(公告)号：CN115990888B 公开(公告)日：2023-05-16
- 发明人： 万敏 , 梁颖 , 张强 , 许海英
- 申请人： 西南石油大学
- 申请人地址： 四川省成都市新都区新都大道8号
- 专利权人： 西南石油大学
- 当前专利权人： 西南石油大学
- 当前专利权人地址： 四川省成都市新都区新都大道8号
- 代理机构： 成都云纵知识产权代理事务所
- 代理人： 伍星; 刘沙粒
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了一种具有死区和时变约束功能的机械臂控制方法，建立单关节机械臂的动力学模型，将动力学模型中的不确定部分与反演虚拟控制律的导数进行整合，并结合死区特性建立状态空间表达式；将单关节机械臂的执行动作划分为n步，采用RBF神经网络对每一步动作中的非线性函数进行逼近，构建每一步动作的虚拟控制律、自适应律、理想控制率；依次迭代，计算每一步动作的虚拟控制律、自适应律；以第n步的虚拟控制率和自适应率作为实际自适应控制输出信号，以实际自适应控制输出信号控制单关节机械臂动作。本发明可实现在模型不确定、具有输入死区且需满足状态不完全可测的时变全状态约束下，对单关节机械臂稳定且精确的进行自适应控制的目的。
公开/授权文献:
- CN115990888A 一种具有死区和时变约束功能的机械臂控制方法 公开/授权日：2023-04-21
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |