基本信息:
- 专利标题： 高空平台多视角激光视觉惯性融合定位建图装置及方法
- 申请号：CN202211058009.9 申请日：2022-08-31
- 公开(公告)号：CN115950416A 公开(公告)日：2023-04-11
- 发明人： 董二宝 , 王梓名 , 刘昱江 , 张磊 , 秦佳峰 , 张用 , 李勇 , 吴少雷 , 吴凯
- 申请人： 中国科学技术大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
- 申请人地址： 安徽省合肥市包河区金寨路96号; ;
- 专利权人： 中国科学技术大学,国网山东省电力公司电力科学研究院,国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
- 当前专利权人： 中国科学技术大学,国网山东省电力公司电力科学研究院,国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
- 当前专利权人地址： 安徽省合肥市包河区金寨路96号; ;
- 代理机构： 北京科迪生专利代理有限责任公司
- 代理人： 关玲
- 主分类号： G01C21/16
- IPC分类号： G01C21/16 ; G01C21/20
摘要：
本发明提供一种高空平台多视角激光视觉惯性融合定位建图装置及方法，所述装置包括固定的云台支架、单目相机、立体相机、IMU惯性传感器、多个激光雷达、时间同步系统和计算主控单元；所述装置与斗臂车升降平台的末端刚性固定，随工作斗进行移动，操纵液压臂控制旋转和升降，所述装置在升降开始时刻通过所述时间同步系统同步开机；所述激光雷达扫描环境，所述IMU惯性传感器进行预积分获取旋转和位移增量，将点云数据和IMU惯性传感器数据反馈到所述计算主控单元，分别进行相邻帧匹配得到激光里程计，接着进行全局因子图优化，最后进行回环检测将运算结果融合构建地图，通过后端非线性优化得到整体运动信息，确定工作斗实时位姿态。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
| --------G01C21/04 | .应用陆地测量法 |
| ----------G01C21/12 | ..在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 |
| ------------G01C21/16 | ...采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航 |