基本信息:
- 专利标题： 附加外部轴的工业机器人加工系统全自动运动规划方法
- 申请号：CN202211275681.3 申请日：2022-10-18
- 公开(公告)号：CN115592663B 公开(公告)日：2024-10-29
- 发明人： 于连栋 , 李林琪 , 杜二宝 , 陈晨 , 陈浩涵 , 贾华坤 , 陆洋 , 高荣科 , 陈孝哲
- 申请人： 中国石油大学（华东）
- 申请人地址： 山东省青岛市黄岛区长江西路66号中国石油大学
- 专利权人： 中国石油大学（华东）
- 当前专利权人： 中国石油大学（华东）
- 当前专利权人地址： 山东省青岛市黄岛区长江西路66号中国石油大学
- 代理机构： 北京市商泰律师事务所
- 代理人： 毛燕生
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开一种附加外部轴的工业机器人加工系统全自动运动规划方法，包括以下步骤：步骤1，获取加工路径点集；步骤2，选择站位模式；包括自动设置站位和手动设置站位两种可选模式设置站位，自动设置站位模式又分为智能规划站位和固定分配站位；步骤3，每个路径执行无碰撞运动规划算法；将延迟碰撞和路径剪切融合到PRM*算法中，以达到减少时间和缩短路径的目的；步骤4，整合所有站点的机器人运动路径，让机器人执行加工任务。本发明能够最大限度地增加单次停站的加工范围，有效提高运动规划路径质量、提高运动规划效率，从而提高机器人加工效率。
公开/授权文献:
- CN115592663A 附加外部轴的工业机器人加工系统全自动运动规划方法 公开/授权日：2023-01-13
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |