基本信息:
- 专利标题： 机器人能耗模型构建方法及并行双向动态能耗优化方法
- 申请号：CN202211243883.X 申请日：2022-10-11
- 公开(公告)号：CN115582834A 公开(公告)日：2023-01-10
- 发明人： 江沛 , 王作学 , 王斐 , 曹华军 , 李孝斌
- 申请人： 重庆大学
- 申请人地址： 重庆市沙坪坝区沙正街174号
- 专利权人： 重庆大学
- 当前专利权人： 重庆大学
- 当前专利权人地址： 重庆市沙坪坝区沙正街174号
- 代理机构： 重庆航图知识产权代理事务所
- 代理人： 胡小龙
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了一种机器人能耗模型构建方法，包括如下步骤：步骤一：获取目标机器人的预设关节轨迹qr(u)，并将qr(u)在时域上均分为Nu个控制段；步骤二：对控制段[um,um+1]上的关节轨迹qr(u)进行变时间尺度缩放，得到时间缩放状态空间表达式；步骤三：将控制段[um,um+1]均分为k个采样段，得到第m个控制段[um,um+1]的机器人能耗模型；步骤四：辨识能耗特征参数，构建得到机器人能耗模型。本发明还公开了一种机器人能耗模型的机器人并行双向动态能耗优化方法，包括如下步骤：S1：结合时间缩放状态空间表达式建立时间缩放三维离散网格，对缩放参数进行搜索；S2：基于机器人能耗模型以及状态转移方程对关节轨迹能耗进行迭代计算，得到满足指定约束的能耗最优缩放轨迹及最优能耗值。
公开/授权文献:
- CN115582834B 机器人能耗模型构建方法及并行双向动态能耗优化方法 公开/授权日：2024-06-04
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |