基本信息:
- 专利标题： 基于激光雷达和摄像头融合感知的轨迹追踪方法及系统
- 申请号：CN202211211194.0 申请日：2022-09-30
- 公开(公告)号：CN115546595A 公开(公告)日：2022-12-30
- 发明人： 吴建清 , 王川 , 厉周缘 , 孙希滕 , 霍延强 , 解冬东 , 王建柱 , 田源 , 芮一康 , 冉斌
- 申请人： 山东大学 , 山东高速集团有限公司
- 申请人地址： 山东省济南市市中区二环东路12550号;
- 专利权人： 山东大学,山东高速集团有限公司
- 当前专利权人： 山东大学,山东高速集团有限公司
- 当前专利权人地址： 山东省济南市市中区二环东路12550号;
- 代理机构： 北京睿智保诚专利代理事务所
- 代理人： 杜娟
- 主分类号： G06V10/80
- IPC分类号： G06V10/80 ; G06V20/10 ; G06V20/64 ; G01S17/66 ; G01S17/86
摘要：
本发明公开了一种基于激光雷达和摄像头融合感知的轨迹追踪方法及系统，属于道路交通检测技术领域，包括：利用路侧布设的激光雷达和摄像头采集目标车辆和周围环境的点云数据和图像数据，并对采集的点云数据和图像数据进行配准；完成配准后生成对应的点云轨迹信息和图像轨迹信息，并基于点云与距离的关系确定点云轨迹信息和图像轨迹信息的权重系数；最后根据点云轨迹信息和图像轨迹信息的权重系数融合点云轨迹信息和图像轨迹信息，生成最终的轨迹信息。本发明根据点云数量随距离的变化关系，确定图像与点云轨迹信息在融合过程中所占权重，充分发挥了点云和图像的互补性，提高了系统的鲁棒性。