基本信息:
- 专利标题： 激光雷达外部参数的校准方法、装置、设备及存储介质
- 申请号：CN202211482371.9 申请日：2022-11-24
- 公开(公告)号：CN115542301B 公开(公告)日：2023-04-07
- 发明人： 高楠楠 , 刘前飞 , 黄文艺 , 莫长彩 , 王博 , 宋士佳 , 孙超 , 王文伟
- 申请人： 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
- 申请人地址： 广东省深圳市坪山区坑梓街道金沙社区锦绣东路22号雷柏中城生命科学园第3分园A栋3层301、302号
- 专利权人： 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
- 当前专利权人： 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
- 当前专利权人地址： 广东省深圳市坪山区坑梓街道金沙社区锦绣东路22号雷柏中城生命科学园第3分园A栋3层301、302号
- 代理机构： 深圳市精英创新知识产权代理有限公司
- 代理人： 林燕云
- 主分类号： G06F17/00
- IPC分类号： G06F17/00
摘要：
本申请涉及一种激光雷达外部参数的校准方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取理想路况下激光雷达的原始点云数据，并对其进行预处理得到真实点云数据；创建理想路况下的虚拟模型；创建真实点云的地平面模型和真实点云的路缘直线模型；基于理想地面虚拟模型、真实点云的地平面模型、理想车体坐标系虚拟模型以及真实点云的路缘直线模型，计算理想路况下激光雷达外参中的校准参数，再对理想路况下激光雷达外参进行校准；获取复杂路况下激光雷达的目标点云数据，创建复杂路况的地平面模型，计算目标校准参数，并对复杂路况下激光雷达外参进行校准。本发明实现激光雷达外部参数的自动校准，提高了激光雷达外部参数的校准精度。
公开/授权文献:
- CN115542301A 激光雷达外部参数的校准方法、装置、设备及存储介质 公开/授权日：2022-12-30