基本信息:
- 专利标题： 一种适用于管道机器人的双磁力轮控制方法及系统
- 申请号：CN202211152836.4 申请日：2022-09-21
- 公开(公告)号：CN115523366A 公开(公告)日：2022-12-27
- 发明人： 李太江 , 李巍 , 李生文 , 程实 , 张大伟 , 李建新 , 杨飚 , 李凡 , 刘忠源 , 秦一兮 , 魏姝姝 , 姜伟海 , 李聚涛
- 申请人： 西安热工研究院有限公司 , 江苏华电昆山热电有限公司
- 申请人地址： 陕西省西安市碑林区兴庆路136号;
- 专利权人： 西安热工研究院有限公司,江苏华电昆山热电有限公司
- 当前专利权人： 西安热工研究院有限公司,江苏华电昆山热电有限公司
- 当前专利权人地址： 陕西省西安市碑林区兴庆路136号;
- 代理机构： 西安通大专利代理有限责任公司
- 代理人： 张宇鸽
- 主分类号： F16L55/32
- IPC分类号： F16L55/32 ; G08C17/02 ; F16L101/30
摘要：
本发明公开的一种适用于管道机器人的双磁力轮控制方法及系统，属于机器人运动控制技术领域。采用基于管道内空间位置变换计算的机器人双电机偏差耦合控制方法，根据管道机器人在管道内的运动空间位置变化和受力情况，进行偏差耦合，同时进行速度实时调控，保证位置和速度能够同时满足检测工艺要求；采用远程通信控制装置完成控制信号和机器人状态、姿态信号的传输；位置和速度同时控制，调高管道机器人运动效率，减少了位置调整时间，提高了效率。通过该运动控制方法和装置，管道机器人在运动路线行进中位置更加准确，速度波动更小，为管道内检测提供了基础。
IPC结构图谱:
| F | 机械工程；照明；加热；武器；爆破 |
| --F16 | 工程元件或部件；为产生和保持机器或设备的有效运行的一般措施；一般绝热 |
| ----F16L | 管接头 |
| ------F16L55/00 | 管中阀门的配置 |
| --------F16L55/26 | .金属块或掘进装置，即在管子或导管内可移动的装置，其自身带有或不带有推进装置 |
| ----------F16L55/28 | ..结构方面 |
| ------------F16L55/30 | ...属于推进装置的，如通过缆绳牵引 |
| --------------F16L55/32 | ....自身包含的 |