基本信息:
- 专利标题： 内窥镜位姿调整方法、手术机器人及存储介质
- 申请号：CN202211248253.1 申请日：2022-10-12
- 公开(公告)号：CN115500950A 公开(公告)日：2022-12-23
- 发明人： 袁帅 , 蒋友坤 , 其他发明人请求不公开姓名
- 申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
- 申请人地址： 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室
- 专利权人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
- 当前专利权人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
- 当前专利权人地址： 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室
- 代理机构： 上海思捷知识产权代理有限公司
- 代理人： 王思琦
- 主分类号： A61B34/30
- IPC分类号： A61B34/30 ; A61B34/37 ; A61B34/10
摘要：
本发明提供一种内窥镜位姿调整方法、手术机器人及存储介质。相较于需要手术机器人需要退出主从控制模式，并在通过用户手动控制主控制臂并结合内窥镜的图像来调整内窥镜的位置方案，本发明根据相关机械臂的关节参数和内窥镜的视场角可以判断手术器械是否在内窥镜的理想区域之内，以及根据判断结果确定是否将内窥镜按照规划好的轨迹线路调整到目标空间位姿，本发明不需要手术机器人退出主从控制模式，也不需要用户手动调整操作，便可自动实现对手术器械和内窥镜的相对位置进行判断，以及进行后续的内窥镜位姿调整，特别地，在内窥镜的调整过程中不需要结合内窥镜反馈的图像，突破了手术器械必须在内窥镜反馈的图像中的限制。
IPC结构图谱:
| A | 人类生活必需 |
| --A61 | 医学或兽医学；卫生学 |
| ----A61B | 诊断；外科；鉴定 |
| ------A61B34/00 | 计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人 |
| --------A61B34/30 | .外科机器人 |