基本信息:
- 专利标题： 针对狭窄垂直车位的自动泊车轨迹规划方法及电子设备
- 申请号：CN202211040726.9 申请日：2022-08-29
- 公开(公告)号：CN115489515B 公开(公告)日：2024-11-19
- 发明人： 徐峰祥 , 王峥明
- 申请人： 武汉理工大学
- 申请人地址： 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
- 专利权人： 武汉理工大学
- 当前专利权人： 武汉理工大学
- 当前专利权人地址： 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
- 代理机构： 湖北武汉永嘉专利代理有限公司
- 代理人： 胡琳萍
- 主分类号： B60W30/06
- IPC分类号： B60W30/06 ; B60W60/00
摘要：
本发明公开了一种针对狭窄垂直车位的自动泊车轨迹规划方法及电子设备，包括如下步骤：根据车辆感知信息，划定能够接管车辆完成自动泊车的初始范围；根据车辆与车位之间的相对位置，建立坐标系，导入车辆周围环境的参数模型；基于五次多项式完成第一段轨迹规划，使得车辆行驶至能够一次泊入的位置；基于几何法和三次多项式耦合的方式依次完成第二段轨迹规划和第三段规划，使得车辆由能够一次泊入的位置一次泊入车位，再最终停在车位正中间的位置；最后将计算得到的轨迹信息以矩阵的形式输出，为车辆的控制提供数据。避免多次前后腾挪和档位切换，最大程度节约车位前通道空间的泊车轨迹，同时满足狭窄停车场环境下杜宇泊车过程舒适度的要求。
公开/授权文献:
- CN115489515A 针对狭窄垂直车位的自动泊车轨迹规划方法及电子设备 公开/授权日：2022-12-20
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B60 | 一般车辆 |
| ----B60W | 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 |
| ------B60W30/00 | 不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的使用 |
| --------B60W30/06 | .用于驻车的自动操作 |