基本信息:
- 专利标题： 一种适用于角钢塔攀爬机器人的避障步态规划方法
- 申请号：CN202210862477.5 申请日：2022-07-21
- 公开(公告)号：CN115328180B 公开(公告)日：2024-09-24
- 发明人： 张金锋 , 张天忠 , 都海波 , 葛展展 , 谢枫 , 程智余 , 刘军 , 汪胜和 , 黄杰 , 刘大平 , 何辉 , 张家倩 , 吴睿 , 胡正 , 许水清 , 刘雁生 , 常帅 , 孙明刚 , 席照才 , 靳幸福 , 刘志
- 申请人： 国网安徽省电力有限公司 , 合肥工业大学 , 中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
- 申请人地址： 安徽省合肥市包河区黄山路9号
- 专利权人： 国网安徽省电力有限公司,合肥工业大学,中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
- 当前专利权人： 国网安徽省电力有限公司,合肥工业大学,中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司
- 当前专利权人地址： 安徽省合肥市包河区黄山路9号
- 代理机构： 合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙)
- 代理人： 王挺
- 主分类号： G05D1/49
- IPC分类号： G05D1/49 ; B62D57/024
摘要：
本发明公开了一种适用于角钢塔攀爬机器人的避障步态规划方法，涉及电力作业攀爬机器人技术领域，该方法：根据角钢塔的三维模型，确定各个障碍物构成的各个避障区域在在主材上的位置范围，再根据起点和终点在主材上的位置和机器人结构，确定机器人每一步的步长，以及每一步的上夹爪和下夹爪在主材上的夹持位置，高效率利用攀爬机器人自身机械结构特性以及角钢塔模型信息，避免负载冗余仪器设备，实现角钢塔攀爬机器人的自主避障步态的规划，在具备强越障能力和高攀爬效率的同时，还能够保证步态规划动作稳定性及可靠性，从而能大大节省人力巡检成本，提高检修效率，并保障输电系统安全可靠运行。
公开/授权文献:
- CN115328180A 一种适用于角钢塔攀爬机器人的避障步态规划方法 公开/授权日：2022-11-11
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/49 | ..姿态控制，即翻滚，俯仰或者偏航的控制 |