基本信息:
- 专利标题： 一种面向动态场景的轻量级视觉语义里程计方法
- 申请号：CN202210906765.6 申请日：2022-07-29
- 公开(公告)号：CN115273080A 公开(公告)日：2022-11-01
- 发明人： 欧县华 , 董翔宇 , 游仲南 , 吴鸿志 , 陈强 , 何熊熊
- 申请人： 浙江工业大学
- 申请人地址： 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号
- 专利权人： 浙江工业大学
- 当前专利权人： 浙江工业大学
- 当前专利权人地址： 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号
- 代理机构： 浙江千克知识产权代理有限公司
- 代理人： 冷红梅
- 主分类号： G06V20/70
- IPC分类号： G06V20/70 ; G06V10/26 ; G06V10/36 ; G06V10/44 ; G06V10/80
摘要：
一种面向动态环境的轻量级视觉语义里程计方法，首先，采集RGB图像和Depth图像，分别发送给ORB特征提取线程、语义分割线程和深度轮廓检测线程；其次，通过静态和动态先验目标，并且等待深度轮廓掩膜的边界扩展结果；同时，基于深度图像的深度梯度，确定目标的大致形状，并且绘制深度掩膜，然后基于形态学处理对深度掩膜进行膨胀，以扩展由于相机精度造成的掩膜边界模糊，并和动态目标的语义分割结果进行像素级的图像边缘融合，获得修正后的掩膜；然后，基于修正后掩膜的动态目标的灰度区域剔除动态掩膜内的特征点，并利用余下的静态特征点结合语义标签构建语义点云地图。本发明提高语义SLAM的实时性和语义特征提取的效率。