基本信息:
- 专利标题： 一种多无人机协同编队爬升或下降过程高度控制方法
- 申请号：CN202210871124.1 申请日：2022-07-22
- 公开(公告)号：CN115220476A 公开(公告)日：2022-10-21
- 发明人： 普应金 , 赵东宏 , 赵创新 , 张瞿辉 , 章进东 , 蒋燕 , 冯山 , 杨述星
- 申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
- 申请人地址： 四川省成都市青羊区黄田坝纬一路88号
- 专利权人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
- 当前专利权人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司
- 当前专利权人地址： 四川省成都市青羊区黄田坝纬一路88号
- 代理机构： 成都天嘉专利事务所
- 代理人： 苏丹
- 主分类号： G05D1/10
- IPC分类号： G05D1/10
摘要：
本发明属于无人机自主控制领域，具体是一种多无人机协同编队爬升或下降过程高度控制方法，其包括如下步骤：确定僚机高度控制目标；设计基于高度的僚机外环控制回路，该回路的输出量为僚机升降速度指令；基于得到的僚机升降速度指令，设计基于升降速度的僚机外环控制回路，该回路的输出量为僚机俯仰角指令；基于得到的僚机俯仰角指令，设计基于俯仰角控制的僚机姿态控制回路，该回路的输出量为僚机俯仰角速率指令；基于得到的僚机俯仰角速率指令，采用俯仰角速率增稳控制结构和基于鲁棒伺服控制理论的积分控制结构设计僚机俯仰角速率的内环控制回路。本申请的算法简单、机间信息交互少、编队系统简单、成本低。
公开/授权文献:
- CN115220476B 一种多无人机协同编队爬升或下降过程高度控制方法 公开/授权日：2024-07-19
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/10 | .三维的位置或航道的同时控制 |