基本信息:
- 专利标题： 一种基于伪逆且可自适应抗噪的移动机械臂运动规划方法
- 申请号：CN202210833987.X 申请日：2022-07-15
- 公开(公告)号：CN115107032A 公开(公告)日：2022-09-27
- 发明人： 郭东生 , 张卫东 , 王世全 , 衣博文 , 李晓航 , 原良晓 , 张彦群
- 申请人： 海南大学
- 申请人地址： 海南省海口市人民大道58号
- 专利权人： 海南大学
- 当前专利权人： 海南大学
- 当前专利权人地址： 海南省海口市人民大道58号
- 代理机构： 佛山知正知识产权代理事务所
- 代理人： 胡晗绯
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明涉及机械臂领域，具体涉及一种基于伪逆且可自适应抗噪的移动机械臂运动规划方法，包括如下步骤：根据Denavit‑Hartenberg参数法进行建模，并考虑谐波噪声的干扰，建立噪声环境下移动机械臂的速度层运动学方程；采用内模原理，构造可自动补偿谐波噪声干扰的自适应动态系统；融合该动态系统，并引入移动机械臂末端位置误差积分信息的反馈，设计基于伪逆描述且具备自适应抗噪特性的运动规划方案。本发明基于内模原理而设计的运动规划方案，仅凭谐波噪声的频率便可进行自适应计算，并自动补偿谐波噪声的干扰，从而使得移动机械臂在噪声环境下仍能成功地完成给定的规划任务。这对于复杂环境下移动机械臂运动规划的理论研究和应用实践均有着重要的意义和价值。
公开/授权文献:
- CN115107032B 一种基于伪逆且可自适应抗噪的移动机械臂运动规划方法 公开/授权日：2024-04-05
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |