基本信息:
- 专利标题： 一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法
- 申请号：CN202210737505.0 申请日：2022-06-27
- 公开(公告)号：CN115048684A 公开(公告)日：2022-09-13
- 发明人： 李陈 , 赵小川 , 常青 , 邵佳星 , 史津竹 , 于彪 , 冯运铎 , 马燕琳 , 王子彻 , 陈路豪
- 申请人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 天津商业大学
- 申请人地址： 北京市海淀区车道沟10号;
- 专利权人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所,天津商业大学
- 当前专利权人： 中国兵器工业计算机应用技术研究所,天津商业大学
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区车道沟10号;
- 代理机构： 北京天达知识产权代理事务所
- 代理人： 刘忠俊
- 主分类号： G06F30/10
- IPC分类号： G06F30/10 ; G06F30/20 ; G06F17/10 ; G06F17/16 ; G06F119/14
摘要：
本发明涉及一种陆空两栖机器人的爬行模态动力学建模方法，属于两栖机器人技术领域，解决了现有技术中机器人难以在建筑复杂空间上有效发挥作用的问题。本发明的步骤包括：步骤1：对单个驱动爪进行运动学分析，建立驱动爪的运动学模型；步骤2：对爬行模态的整体运动进行分析，建立所述陆空两栖机器人的运动学模型。本发明通过对陆空两栖机器人爬行模态进行动力学建模分析，明确了陆空两栖机器人在爬行模态的力学特性和运行过程，使其能够适应建筑、地下等复杂空间中全方位的运行使用。