基本信息:
- 专利标题： 一种基于激光雷达与机器视觉融合的目标检测方法
- 申请号：CN202210630026.9 申请日：2022-06-06
- 公开(公告)号：CN115032651A 公开(公告)日：2022-09-09
- 发明人： 张炳力 , 王怿昕 , 姜俊昭 , 徐雨强 , 王欣雨 , 王焱辉 , 杨程磊
- 申请人： 合肥工业大学
- 申请人地址： 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
- 专利权人： 合肥工业大学
- 当前专利权人： 合肥工业大学
- 当前专利权人地址： 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
- 代理机构： 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司
- 代理人： 陆丽莉; 何梅生
- 主分类号： G01S17/931
- IPC分类号： G01S17/931 ; G01S17/86 ; G01S17/66 ; G01S7/48 ; G06T7/80 ; G06T7/11 ; G06T7/246 ; G06T7/277 ; G06T3/40 ; G06V10/762 ; G06N3/04 ; G06N3/08
摘要：
本发明公开了一种基于激光雷达与机器视觉融合的目标检测方法，包括：1.在车辆相应位置安置激光雷达与相机；2.对所述激光雷达采集到的点云信息进行处理输出雷达检测框；3.对所述相机采集到的图像信息进行处理输出视觉检测框；4.对所述激光雷达和相机处理后的信息进行时空同步；5.对时空同步后的信息进行数据关联，获取关联对；6.对获取的关联对进行数据融合，并对融合的目标进行跟踪，综合连续帧目标信息输出最终融合结果。本发明能避免对基于多传感器融合的目标检测过程中，数据关联与融合过程存在大量误检、漏检的问题，从而能够保证对感知环境评估的准确性，并确保规划控制的精准执行。
公开/授权文献:
- CN115032651B 一种基于激光雷达与机器视觉融合的目标检测方法 公开/授权日：2024-04-09
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01S | 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 |
| ------G01S17/00 | 应用除无线电波外的电磁波的反射或再辐射系统，例如，激光雷达系统 |
| --------G01S17/88 | .专门适用于特定应用的激光雷达系统 |
| ----------G01S17/89 | ..用于绘地图或成像的激光雷达系统 |
| ------------G01S17/931 | ...陆地车辆的 |