基本信息:
- 专利标题： 类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法
- 申请号：CN202210713026.5 申请日：2022-06-22
- 公开(公告)号：CN115004948B 公开(公告)日：2023-08-15
- 发明人： 张伏 , 陈自均 , 陈星光 , 张航星 , 田密密 , 邱玉博 , 绍卡特·阿里 , 郭志军 , 付三玲 , 张亚坤 , 王甲甲
- 申请人： 河南科技大学
- 申请人地址： 河南省洛阳市涧西区西苑路48号
- 专利权人： 河南科技大学
- 当前专利权人： 河南科技大学
- 当前专利权人地址： 河南省洛阳市涧西区西苑路48号
- 代理机构： 洛阳公信知识产权事务所
- 代理人： 毛若鹏
- 主分类号： A01D46/30
- IPC分类号： A01D46/30 ; A01D46/24 ; B25J15/08
摘要：
本发明提供了类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法，包括驱动机构和抓取机构，驱动机构包括步进电机、基座、第一挡板、联轴器、滑轨、滑块、螺杆、直流电机、齿轮、转台、第二挡板和推杆；手指外侧形状满足特定曲线，末端设有曲面，压敏传感器设于手指末端曲面内；控制方法分阶段控制采摘，抓取手指有四个过程状态。本发明装置可搭载在采摘机器人上，采用直线约束机构，将手指的旋转角度和抓取速度转化为限位盘行进距离与速度，减少由电机等驱动器件精度或扭矩带来的问题，避免单一关节转动造成的手指振动，抓取机构不稳定对采摘造成的影响；分阶段控制采摘，实现类球形小果体果蔬单果采摘，并降低采摘过程中对果实造成的损伤。
公开/授权文献:
- CN115004948A 类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法 公开/授权日：2022-09-06
IPC结构图谱:
| A01D46/30 | 组优先于A01D46/02至A01D46/28各组。 |