基本信息:
- 专利标题： 一种轴传动的三自由度仿生腿
- 申请号：CN202210448928.0 申请日：2022-04-26
- 公开(公告)号：CN114987645A 公开(公告)日：2022-09-02
- 发明人： 闫曈 , 苏波 , 党睿娜 , 高军 , 张进 , 雷永顺 , 涂战杰 , 杨超宁 , 李宇峰 , 赵畅
- 申请人： 中国北方车辆研究所
- 申请人地址： 北京市丰台区槐树岭4号院
- 专利权人： 中国北方车辆研究所
- 当前专利权人： 中国北方车辆研究所
- 当前专利权人地址： 北京市丰台区槐树岭4号院
- 代理机构： 中国兵器工业集团公司专利中心
- 代理人： 赵欣
- 主分类号： B62D57/032
- IPC分类号： B62D57/032 ; B60K17/22 ; B60L50/00 ; B60K17/04
摘要：
本发明涉及一种轴传动的三自由度仿生腿，包括前摆关节电机总成、侧展关节电机总成、膝关节电机总成、大腿总成以及小腿总成。本发明利用轴传动机构将膝关节电机总成上移至大腿上部，通过传动轴与锥齿轮控制膝关节转角，提高了控制精度与传动效率，减小了腿部转动惯量。侧展关节电机总成从机身内部外移至大腿上部，节约了足式机器人机身内部空间，提高了机械腿的机动性能。解决现有足式机器人机械腿转动惯量大、控制精度低、机身空间小的问题。