基本信息:
- 专利标题： 一种单目视觉里程计目标位姿检测方法
- 申请号：CN202210382990.4 申请日：2022-04-12
- 公开(公告)号：CN114964206A 公开(公告)日：2022-08-30
- 发明人： 吴慧秀 , 郑恩辉 , 阙建飞
- 申请人： 中国计量大学
- 申请人地址： 浙江省杭州市下沙高教园区学源街258号
- 专利权人： 中国计量大学
- 当前专利权人： 中国计量大学
- 当前专利权人地址： 浙江省杭州市下沙高教园区学源街258号
- 代理机构： 杭州求是专利事务所有限公司
- 代理人： 林超
- 主分类号： G01C21/00
- IPC分类号： G01C21/00 ; G01C22/00 ; G06V20/10 ; G06V10/44 ; G06V10/74
摘要：
本发明公开了一种单目视觉里程计目标位姿检测方法。用单目相机实时采集目标图像对两帧图像进行特征点的改进提取与匹配，具体是依次用图像金字塔和灰度质心法处理，用像素级处理方法检测图像得到初始角点，用HARRIS响应值筛选后得到角点集合，邻域像素值构建角点的二进制描述子形成特征点，用快速最近邻搜索算法得到侯选特征匹配点对，用渐进一致采样方法精匹配和提纯；针对特征点的提取与匹配结果进行处理进行目标的位姿检测跟踪。本发明利用区分度更高、构建效率更高的改进角点提取算法，提高了角点检测的精度，同时采用HARRIS角点检测算法筛选优质角点，利用RANSAC算法和双向匹配法剔除误匹配对，进一步提高整体的定位精度。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |