基本信息:
- 专利标题： 一种十二自由度并联仿生四足机器人
- 申请号：CN202210659412.0 申请日：2022-06-10
- 公开(公告)号：CN114906249A 公开(公告)日：2022-08-16
- 发明人： 李金哲 , 徐晓红 , 曾志文 , 谢菲 , 丰源 , 梁高歌 , 金力盟 , 邹腾安 , 张国超 , 刘琳
- 申请人： 中国人民解放军国防科技大学
- 申请人地址： 湖南省长沙市开福区砚瓦池正街47号
- 专利权人： 中国人民解放军国防科技大学
- 当前专利权人： 中国人民解放军国防科技大学
- 当前专利权人地址： 湖南省长沙市开福区砚瓦池正街47号
- 代理机构： 湖南兆弘专利事务所
- 代理人： 周长清
- 主分类号： B62D57/032
- IPC分类号： B62D57/032
摘要：
本发明公开了一种十二自由度并联仿生四足机器人，包括，身体主框架、控制机构、驱动机构、动力传递机构和腿部运动机构；控制机构与驱动机构连接，且均安装于身体主框架上；腿部运动机构通过动力传递机构连接驱动机构；动力传递机构固定于身体主框架；腿部运动机构呈四边形，腿部运动机构包括第一杆件、第二杆件、第三杆件和第四杆件，第一杆件下端与第二杆件上端串联铰接，第一杆件上端与第三杆件上端并联铰接在动力传递机构上，第三杆件下端与第四杆件上端串联铰接，第二杆件下端与第四杆件下端并联铰接；在驱动机构的驱动下，每个腿部运动机构实现三个自由度的转动。本发明具有结构紧凑、操作简单、机械强度高、自由度高、传动平稳等优点。
公开/授权文献:
- CN114906249B 一种十二自由度并联仿生四足机器人 公开/授权日：2024-02-02