基本信息:
- 专利标题： 基于4D毫米波雷达点云的障碍物三维边框检测方法
- 申请号：CN202210391431.X 申请日：2022-04-14
- 公开(公告)号：CN114821526B 公开(公告)日：2024-11-15
- 发明人： 张博 , 任凡
- 申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
- 申请人地址： 重庆市江北区建新东路260号
- 专利权人： 重庆长安汽车股份有限公司
- 当前专利权人： 重庆长安汽车股份有限公司
- 当前专利权人地址： 重庆市江北区建新东路260号
- 代理机构： 重庆博凯知识产权代理有限公司
- 代理人： 李晓兵
- 主分类号： G06V20/58
- IPC分类号： G06V20/58 ; G06V10/22 ; G06V10/762 ; G06T17/00 ; G01S7/292 ; G01S7/35 ; G01S7/41 ; G01S13/931
摘要：
本发明公开了基于4D毫米波雷达点云的障碍物三维边框检测方法，包括以下步骤：1）通过以太网获取4D毫米波雷达点云数据；2）点云数据预处理，提高点云的质量；3）对点云数据在三维空间上进行聚类，从点云数据中识别出障碍物；4）聚类点云数据后处理；5）基于聚类后点云求三维边框算法；本发明的检测方法，通过聚类算法，能检测出物体，并计算其高度，将障碍物反射的点云和杂点区分出来，从而删除掉杂点和虚假点，能有效过滤环境中80%的杂点，从而准确识别出物体表面轮廓所反射的点云，为构建障碍物三维边框提供准确的数据。
公开/授权文献:
- CN114821526A 基于4D毫米波雷达点云的障碍物三维边框检测方法 公开/授权日：2022-07-29