基本信息:
- 专利标题： 一种七关节冗余自由度机器人的逆解方法及装置
- 申请号：CN202210231796.6 申请日：2022-03-09
- 公开(公告)号：CN114714335A 公开(公告)日：2022-07-08
- 发明人： 任金超 , 张锴 , 王平江 , 苏德瑜 , 柯榕彬
- 申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
- 申请人地址： 福建省泉州市经济技术开发区崇宏街288号科技楼3层;
- 专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院,华中科技大学
- 当前专利权人： 泉州华中科技大学智能制造研究院,华中科技大学
- 当前专利权人地址： 福建省泉州市经济技术开发区崇宏街288号科技楼3层;
- 代理机构： 成都九鼎天元知识产权代理有限公司
- 代理人： 何祖斌
- 主分类号： B25J9/02
- IPC分类号： B25J9/02 ; B25J9/16 ; B25J17/02 ; B25J18/00
摘要：
本发明提出一种七关节冗余自由度机器人的逆解方法及装置，方法包括如下步骤：A、求出末端连杆坐标系{7}相对于基坐标系{0}的变换矩阵B、利用下式求解Ji(q)：并根据Ji(q)求得雅可比矩阵J(q)；C、判断是否有关节避障的需求，若有，进入步骤D，否则，进入步骤F；D、将公式分解为六个方程组成的方程组；E、根据避障需求选择至少将一个关节角速度固定，从而减少未知量数量，进而求解步骤D所述方程组，得到关节角速度向量F、利用包含了阻尼系数λ的奇异鲁棒性逆来求解本发明根据实际工况选择固定关节角速度或者奇异鲁棒性逆求解逆解，适用于一般构型的机械臂，通用性强，且运算速度更快，效率更高。
公开/授权文献:
- CN114714335B 一种七关节冗余自由度机器人的逆解方法及装置 公开/授权日：2023-07-25
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/02 | .以臂的运动为特征的，例如直角坐标型的 |