基本信息:
- 专利标题： 一种基于双目点云的苹果快速识别定位方法
- 申请号：CN202210398218.1 申请日：2022-04-15
- 公开(公告)号：CN114677674A 公开(公告)日：2022-06-28
- 发明人： 张立杰 , 安楠 , 张延强 , 李娜 , 陈广毅 , 高笑
- 申请人： 河北农业大学
- 申请人地址： 河北省保定市莲池区灵雨寺街289号河北农业大学
- 专利权人： 河北农业大学
- 当前专利权人： 河北农业大学
- 当前专利权人地址： 河北省保定市莲池区灵雨寺街289号河北农业大学
- 主分类号： G06V20/68
- IPC分类号： G06V20/68 ; G06V20/64 ; G06V10/22 ; G06V10/24 ; G06V10/26 ; G06V10/56 ; G06V10/762 ; G06V10/764 ; G06K9/62
摘要：
本发明公开了一种基于双目点云的苹果快速识别定位方法，包括以下步骤：S1：使用双目相机获取果树的空间三维信息及颜色信息，生成原始彩色点云。S2：对原始彩色点云进行预处理，得到精简点云。S3：对精简点云进行基于颜色的区域生长分割，获取不同颜色的点云聚类，并将聚类保存在索引。S4：用迭代法遍历索引中的聚类，通过颜色对聚类进行筛选，分类标签，获得苹果点云聚类。S5：对苹果聚类进行位姿提取，将所获取信息进行打包输出。