基本信息:
- 专利标题： 基于特征提取模块和对偶四元数的点云配准方法及系统
- 申请号：CN202210317913.0 申请日：2022-03-25
- 公开(公告)号：CN114638867B 公开(公告)日：2024-11-12
- 发明人： 马文萍 , 岳铭煜 , 武越 , 朱浩 , 苑咏哲
- 申请人： 西安电子科技大学
- 申请人地址： 陕西省西安市碑林区太白南路2号
- 专利权人： 西安电子科技大学
- 当前专利权人： 西安电子科技大学
- 当前专利权人地址： 陕西省西安市碑林区太白南路2号
- 代理机构： 西安通大专利代理有限责任公司
- 代理人： 高博
- 主分类号： G06T7/33
- IPC分类号： G06T7/33 ; G06T19/20 ; G06V10/42 ; G06V10/44 ; G06V10/82 ; G06N3/045 ; G06N3/084
摘要：
本发明公开了基于特征提取模块和对偶四元数的点云配准方法及系统，从数据集中读取3D点云数据，得到每个样本所含有的点的三维坐标以及类别标签；对每个样本包含的点进行随机采样，得到模板点云；对模板点云进行平移和旋转得到源点云，根据样本的类别标签将源点云和模板点云划分为训练集和测试集；构造基于特征提取模块和对偶四元数的点云配准模型，并构造点云配准模型的损失函数；用划分的训练集对点云配准模型进行训练，利用训练好的点云配准模型对划分的测试集进行点云配准。本发明充分挖掘点云中的全局和局部信息，有效弥补点云配准的全局特征提取阶段局部特征的缺失。
公开/授权文献:
- CN114638867A 基于特征提取模块和对偶四元数的点云配准方法及系统 公开/授权日：2022-06-17
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/33 | ..使用基于特征的方法 |