基本信息:
- 专利标题： 一种结合单机积分式里程计与多机互相测距的分布式无人机集群定位方法
- 申请号：CN202210199104.4 申请日：2022-03-02
- 公开(公告)号：CN114567930A 公开(公告)日：2022-05-31
- 发明人： 高飞 , 周鑫 , 雷鸣
- 申请人： 湖州快飞智能科技有限公司
- 申请人地址： 浙江省湖州市红丰路1366号6幢9层988-7室
- 专利权人： 湖州快飞智能科技有限公司
- 当前专利权人： 浙江大学
- 当前专利权人地址： 310000 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
- 代理机构： 湖州果得知识产权代理事务所
- 代理人： 汤荷芬
- 主分类号： H04W64/00
- IPC分类号： H04W64/00 ; H04W4/06 ; H04W4/024 ; H04W4/40 ; H04W84/08 ; G08G5/00 ; G01C21/00 ; G01C21/20 ; G01C22/00 ; G01S5/00 ; G01S19/45
摘要：
本发明公开了一种结合单机积分式里程计与多机互相测距的分布式无人机集群定位方法，包括以下步骤：S1，基于这一距离和收到的其他个体的定位数据通过互相测距设备进行测距定位解算，解算出一个位置p1；S2，个体进行累积式定位，得到一个无修正的定位输出p0；S3，p1减去p0得到一个实时定位误差；S4，通过一个低通滤波器过滤掉定位误差的定位噪声，使得定位误差估计更为平滑；S5，将滤波后的定位误差与累积式定位的无修正定位输出p0叠加，得到修正后的定位数据；S6，然后将修正后的定位数据广播至其它个体，供其他个体校准定位，从而避免碰撞，分布式架构无惧部分个体地离线或丢失，系统鲁棒性高。
公开/授权文献:
- CN114567930B 一种结合单机积分式里程计与多机互相测距的分布式无人机集群定位方法 公开/授权日：2024-06-04