基本信息:
- 专利标题： 无人机集群避障方法
- 申请号：CN202210088080.5 申请日：2022-01-25
- 公开(公告)号：CN114428516A 公开(公告)日：2022-05-03
- 发明人： 武广鑫 , 白越 , 裴信彪 , 乔正 , 崔雪锴 , 李会彬
- 申请人： 长春长光博翔无人机有限公司
- 申请人地址： 吉林省长春市北湖科技开发区明溪路1759号光电子产业孵化器B125-127室
- 专利权人： 长春长光博翔无人机有限公司
- 当前专利权人： 长春长光博翔无人机有限公司
- 当前专利权人地址： 吉林省长春市北湖科技开发区明溪路1759号光电子产业孵化器B125-127室
- 代理机构： 长春中科长光知识产权代理事务所
- 代理人： 郭婷
- 主分类号： G05D1/10
- IPC分类号： G05D1/10
摘要：
本发明提供一种无人机集群避障方法，包括以下步骤：S1、在无人机集群中选取长机，将其他无人机作为僚机；S2、长机通过获取僚机的位置信息来识别当前无人机集群的初始队形；S3、长机和僚机分别感知前方障碍物信息，僚机将障碍物信息反馈给长机；S4、长机根据障碍物信息重新确定无人机集群的新队形位置，并根据新队形位置更新集群中各无人机下一时刻的目标位置，且将下一时刻的目标位置发送给僚机；S5、无人机集群根据下一时刻的目标位置进行队形变换；S6、判断无人机集群是否通过障碍物，S7、判断当前时刻是否为最后时刻。本发明通过队形变换的方式完成集群避障，计算量小、响应速度快、环境适应性更强。
公开/授权文献:
- CN114428516B 无人机集群避障方法 公开/授权日：2024-05-07
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/10 | .三维的位置或航道的同时控制 |