基本信息:
- 专利标题： 考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端
- 申请号：CN202111309314.6 申请日：2021-11-06
- 公开(公告)号：CN113910211B 公开(公告)日：2023-06-16
- 发明人： 廖良闯 , 胡明伟 , 孙宏伟 , 邹金欣 , 陈卫彬 , 赵昀 , 何家健
- 申请人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
- 申请人地址： 江苏省连云港市圣湖路18号;
- 专利权人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所,江苏杰瑞科技集团有限责任公司
- 当前专利权人： 中国船舶集团有限公司第七一六研究所,江苏杰瑞科技集团有限责任公司
- 当前专利权人地址： 江苏省连云港市圣湖路18号;
- 代理机构： 南京理工大学专利中心
- 代理人： 陈鹏
- 主分类号： B25J9/08
- IPC分类号： B25J9/08 ; B25J9/16 ; B25J18/00
摘要：
本发明公开了一种考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，建模方法包括：机器人模型的拆分；机器人模块刚度辨识；机器人刚度建模；外力引起的弹性变形建模；自重引起的弹性变形建模；机器人总弹性变形建模。本发明提供的考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，能够全面考虑机器人的静力学弹性参数，考虑了自重对机器人末端弹性变形的影响，提高了弹性变形建模精度，为机器人实时在线弹性误差补偿提供理论基础。
公开/授权文献:
- CN113910211A 考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端 公开/授权日：2022-01-11
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/08 | .以部件结构为特征的 |