基本信息:
- 专利标题： 四旋翼无人机空中充电子母机精准对接控制方法及系统
- 申请号：CN202111514007.1 申请日：2021-12-13
- 公开(公告)号：CN113900453B 公开(公告)日：2022-04-22
- 发明人： 蔡晨晓 , 杨哲 , 林鸿 , 梁是 , 张勇 , 郭子恒 , 姚娟 , 邹云
- 申请人： 南京理工大学
- 申请人地址： 江苏省南京市玄武区孝陵卫街道孝陵卫街200号
- 专利权人： 南京理工大学
- 当前专利权人： 南京理工大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市玄武区孝陵卫街道孝陵卫街200号
- 代理机构： 南京苏高专利商标事务所
- 代理人： 孟红梅
- 主分类号： G05D1/10
- IPC分类号： G05D1/10
摘要：
本发明公开了一种四旋翼无人机空中充电子母机精准对接控制方法及系统。在第一阶段，母机/子机以子机/母机的动态位置作为输入，采用动态位置控制器逼近子机/母机，飞行至子机/母机的下方/上方；在第二阶段，子机在母机上方进行悬停搜索母机上的地标后进行精准降落，具体为先锁定地标进行精准跟踪，当锁定地标次数大于设定阈值后再切换到降落模式；在降落过程中，通过视觉处理模块获取水平位置信息，激光测距仪获取高度信息，分别传入水平位置控制器与高度控制器，控制子机精准降落。本发明方法不需要依赖于高精度的传感器，不需要搭载高性能的机载计算机，有效减轻无人机的负载，提高无人机续航能力，具备重量轻、高可靠性、高精度的优点。
公开/授权文献:
- CN113900453A 四旋翼无人机空中充电子母机精准对接控制方法及系统 公开/授权日：2022-01-07
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/10 | .三维的位置或航道的同时控制 |