基本信息:
- 专利标题： 一种基于特征融合和时空约束的无人驾驶工程机械决策方法
- 申请号：CN202111043186.5 申请日：2021-09-07
- 公开(公告)号：CN113848884B 公开(公告)日：2023-05-05
- 发明人： 陈其怀 , 马荣华 , 林添良 , 付胜杰 , 姚瑜 , 李钟慎 , 任好玲 , 缪骋
- 申请人： 华侨大学
- 申请人地址： 福建省泉州市丰泽区城东城华北路269号
- 专利权人： 华侨大学
- 当前专利权人： 厦门国重新能工程机械有限公司
- 当前专利权人地址： 361000 福建省厦门市集美区龙荷二里15号1301单元之二
- 代理机构： 厦门市首创君合专利事务所有限公司
- 代理人： 张松亭; 王婷婷
- 主分类号： G05D1/02
- IPC分类号： G05D1/02
摘要：
本发明公开一种基于特征融合和时空约束的无人驾驶工程机械决策方法，包括：采集工程机械行驶图像、三维点云数据和决策所需的数据，建立基于卷积模块和多头自注意力模块相融合的时空决策网络，多头自注意力模块提取图像全局特征，卷积模块提取局部特征，LSTM网络提取时间特征，与PointNet特征提取网络获得的点云特征和全局规划算法生成的规划指令进行融合，构建时空约束网络的框架。根据采集的双目图像和点云数据，全局路径规划算法的规划指令，时空决策网络直接输出左右履带电信号值传输到工程机械控制系统，从而实现行驶。本发明根据双目图像提取时空特征，考虑了图像前后帧之间的关系，再与点云特征进行特征融合，弥补了单一传感器获取信息失效和不足的情况，可以保证工程机械安全而可靠的行驶。
公开/授权文献:
- CN113848884A 一种基于特征融合和时空约束的无人驾驶工程机械决策方法 公开/授权日：2021-12-28
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/02 | .二维的位置或航道控制 |