基本信息:
- 专利标题： 一种充电口位姿估计方法、系统、充电机器人及存储介质
- 申请号：CN202110951068.8 申请日：2021-08-18
- 公开(公告)号：CN113628275A 公开(公告)日：2021-11-09
- 发明人： 张春霞 , 宋士佳 , 王博 , 孙超 , 王文伟
- 申请人： 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
- 申请人地址： 广东省深圳市坪山区坪山街道坪山大道2007号创新广场A座19层
- 专利权人： 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
- 当前专利权人： 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
- 当前专利权人地址： 广东省深圳市坪山区坪山街道坪山大道2007号创新广场A座19层
- 代理机构： 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司
- 代理人： 郭燕; 彭家恩
- 主分类号： G06T7/73
- IPC分类号： G06T7/73
摘要：
本发明提供一种充电口位姿估计方法、系统、充电机器人及存储介质，由于获取充电口的标准图像；获取一个视角下待充电车辆的充电口图像；分别根据标准图像以及充电口图像，获得以充电口中的充电连接孔为特征的多个第一孔特征以及多个第二孔特征；将第二孔特征与第一孔特征进行匹配；若第二孔特征与第一孔特征匹配，则获得单应矩阵；分解单应矩阵，得到旋转矩阵以及平移矩阵，根据旋转矩阵以及平移矩阵确定充电口的位姿。可见，可以采用特征匹配的方式对无纹理的充电口进行匹配，从而确定充电口的位置。同时，充电口中的充电连接孔数量少，形成的特征点数量少，整体计算量降低。
公开/授权文献:
- CN113628275B 一种充电口位姿估计方法、系统、充电机器人及存储介质 公开/授权日：2022-12-02
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/73 | ..使用基于特征的方法 |