基本信息:
- 专利标题： 实时稀疏视觉里程计、导航方法以及系统
- 申请号：CN202110849798.7 申请日：2021-07-27
- 公开(公告)号：CN113587916B 公开(公告)日：2023-10-03
- 发明人： 刘宁 , 节笑晗 , 苏中 , 李擎 , 赵辉 , 赵旭 , 刘福朝
- 申请人： 北京信息科技大学
- 申请人地址： 北京市海淀区清河小营东路12号
- 专利权人： 北京信息科技大学
- 当前专利权人： 北京信息科技大学
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区清河小营东路12号
- 代理机构： 北京航信高科知识产权代理事务所
- 代理人： 高原
- 主分类号： G01C21/00
- IPC分类号： G01C21/00 ; G01C21/16 ; G01C21/32 ; G01C22/00 ; G06F16/29
摘要：
提供了一种实时稀疏视觉里程计、导航方法以及系统。其中，该实时稀疏视觉里程计，包括：视觉前端，被配置为基于相机读取的帧间图像和惯性传感器读取的帧间IMU提取关键帧和特征点，并基于所述关键帧和所述特征点将相应的新的数据加入到地图中，并更新地图；视觉后端，被配置为在检测到地图被更新的情况下，将所述地图中的不相干的数据去掉，以保持稀疏地图的规模。本发明解决了由于帧与帧间图像无法准确关联造成的里程计存在导航不准确的技术问题。
公开/授权文献:
- CN113587916A 实时稀疏视觉里程计、导航方法以及系统 公开/授权日：2021-11-02
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |