基本信息:
- 专利标题： 一种基于位姿跟踪系统机械臂目标点在线追踪方法及系统
- 申请号：CN202111091892.7 申请日：2021-09-17
- 公开(公告)号：CN113561183B 公开(公告)日：2023-09-22
- 发明人： 李育文 , 刘颖 , 刘碧珊 , 王昶茹
- 申请人： 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
- 申请人地址： 上海市宝山区上大路99号;
- 专利权人： 上海大学,上海机器人产业技术研究院有限公司
- 当前专利权人： 上海大学,上海机器人产业技术研究院有限公司
- 当前专利权人地址： 上海市宝山区上大路99号;
- 代理机构： 北京高沃律师事务所
- 代理人： 王爱涛
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明涉及一种基于位姿跟踪系统机械臂目标点在线追踪方法及系统。该方法包括：确定机械臂加工场景；在机械臂加工场景中，利用所述位姿跟踪系统，确定待加工工件基于位姿追踪系统的位姿以及刀具基于位姿跟踪系统的位姿，根据几何关系可以初步确定刀具基于所述机械臂末端的位姿以及刀具末端相对于刀具的位姿，通过系统坐标变化关系，可以初步确定机械臂机座相对于位姿跟踪系统的位姿；根据所述待加工工件基于光学追踪系统的位姿、机械臂机座相对于位姿跟踪系统的位姿、刀具基于所述机械臂末端的位姿以及刀具末端相对于刀具的位姿构建系统运行学模型；根据所述系统运动学模型，利用位姿跟踪系统建立系统误差模型；利用所述系统误差模型对所述机械臂的目标点进行在线位姿误差补偿。本发明现了柔性化、高精度的加工制造，同时也有效提高了机械臂自动化水平。
公开/授权文献:
- CN113561183A 一种基于位姿跟踪系统机械臂目标点在线追踪方法及系统 公开/授权日：2021-10-29
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |