基本信息:
- 专利标题： 一种变化场景下的激光雷达鲁棒定位方法
- 申请号：CN202110795249.6 申请日：2021-07-14
- 公开(公告)号：CN113554705A 公开(公告)日：2021-10-26
- 发明人： 季博文 , 吕品 , 赖际舟 , 李志敏 , 袁诚 , 方玮 , 郑国庆 , 温烨贝
- 申请人： 南京航空航天大学
- 申请人地址： 江苏省南京市秦淮区御道街29号
- 专利权人： 南京航空航天大学
- 当前专利权人： 南京航空航天大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市秦淮区御道街29号
- 代理机构： 南京经纬专利商标代理有限公司
- 代理人： 陆烨
- 主分类号： G06T7/73
- IPC分类号： G06T7/73 ; G06T17/00 ; G06T17/05 ; G01S17/89 ; G01S7/48
摘要：
本发明公开了一种变化场景下的激光雷达鲁棒定位方法，具体为：步骤1：构建出预设路径周围环境的点云地图；步骤2：周期性地采集激光雷达点云数据，提取点云中的角特征点和平面特征点；步骤3：利用激光雷达里程计预测激光雷达当前位姿，将特征点投影至导航系下；步骤4：利用先验地图进行变化检测，剔除特征点中的新增点；步骤5：利用剔除后的特征点与点云地图进行匹配，得到激光在导航系下的位姿。本发明能够在变化场景中，实现基于激光雷达的高精度定位。
公开/授权文献:
- CN113554705B 一种变化场景下的激光雷达鲁棒定位方法 公开/授权日：2024-03-19
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/73 | ..使用基于特征的方法 |