基本信息:
- 专利标题： 一种未知环境下的旋翼飞行器输电线路巡检方法及装置
- 申请号：CN202110950585.3 申请日：2021-08-18
- 公开(公告)号：CN113534844B 公开(公告)日：2024-02-27
- 发明人： 姚健安 , 杨喆 , 董丽梦 , 张雨 , 何勇 , 陈亮 , 原瀚杰 , 徐杞斌 , 谭麒 , 夏国飞 , 陆勇生 , 姜天杭 , 李梓玮 , 胡宇轩 , 区沛思
- 申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
- 申请人地址： 广东省广州市越秀区东风东路757号
- 专利权人： 广东电网有限责任公司,广东电网有限责任公司肇庆供电局
- 当前专利权人： 广东电网有限责任公司,广东电网有限责任公司肇庆供电局
- 当前专利权人地址： 广东省广州市越秀区东风东路757号
- 代理机构： 北京集佳知识产权代理有限公司
- 代理人： 彭东威
- 主分类号： G05D1/495
- IPC分类号： G05D1/495 ; G05D1/46 ; B64U10/10 ; B64U20/87 ; G05D101/15 ; G05D109/20 ; B64U101/30 ; B64U101/26
摘要：
本发明提供了一种未知环境下的旋翼飞行器输电线路巡检方法及装置，包括实时获取自身信息及所处位置的输电线路图像信息并发送至地面控制系统，以便地面控制系统生成模型参数及路径信息，并发回至旋翼飞行器结合自身信息进行处理，生成飞控信号；根据飞控信号执行相应的飞行操作以对输电线路进行巡检，并把产生的增量信息发送到地面控制系统，以便生成新的模型参数及路径信息，并发送至旋翼飞行器进行更新；根据新的模型参数及路径信息，并结合自身信息进行处理，生成新的飞控信号。本发明通过将计算量大的任务传送到地面控制系统进行，减少了旋翼飞行器控制系统的控制延迟，也减少(56)对比文件CN 110609569 A,2019.12.24CN 110780681 A,2020.02.11CN 112486199 A,2021.03.12CN 109634304 A,2019.04.16CN 112380893 A,2021.02.19CN 113172631 A,2021.07.27CN 112683290 A,2021.04.20王全 等.基于混合策略的轮式机器人路径规划方法.计算机工程与应用.2014,第50卷(第4期,第45-49页),全文.周芳 等.基于改进快速搜索随机树法的机械手路径优化.机械工程学报.2011,第47卷(第11期,第30-35页),全文.王维 等.一个虚拟人手臂操控的运动规划框架.计算机应用.2009,第29卷(第4期,第1000-1002页),全文.
公开/授权文献:
- CN113534844A 一种未知环境下的旋翼飞行器输电线路巡检方法及装置 公开/授权日：2021-10-22
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/43 | ..二维位置或路线的控制 |
| ------------G05D1/495 | ...确保稳定 |