![车辆定位和路径规划统一建模方法](/CN/2021/1/117/images/202110588879.jpg)
基本信息:
- 专利标题: 车辆定位和路径规划统一建模方法
- 申请号:CN202110588879.6 申请日:2021-05-28
- 公开(公告)号:CN113405560A 公开(公告)日:2021-09-17
- 发明人: 胡钊政 , 许聪 , 陶倩文 , 邓泽武 , 朱云涛
- 申请人: 武汉理工大学
- 申请人地址: 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
- 专利权人: 武汉理工大学
- 当前专利权人: 武汉理工大学
- 当前专利权人地址: 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
- 代理机构: 湖北武汉永嘉专利代理有限公司
- 代理人: 王丹; 黄帅
- 主分类号: G01C21/34
- IPC分类号: G01C21/34 ; G01C21/28 ; G01S17/86 ; G01S19/45
摘要:
本发明提供了一种车辆定位和路径规划统一建模方法,将定位与路径规划创新性的进行统一建模,以路径规划的轨迹作为一种约束,计算GPS定位结果与激光雷达定位结果到约束轨迹之间的横向距离作为卡尔曼滤波器中的约束,融合GPS定位与激光定位结果,利用激光定位数据修正GPS定位结果,得到车辆的精确定位信息。与现有技术相比,本发明将定位与路径规划关联起来,统一建模,融合GPS定位结果与激光雷达定位结果,解决了GPS在信号差的区域定位结果不准和激光雷达定位存在累计误差的问题,可以为车辆循迹导航提供精确的定位精度。
公开/授权文献:
- CN113405560B 车辆定位和路径规划统一建模方法 公开/授权日:2023-03-24
IPC结构图谱:
G | 物理 |
--G01 | 测量;测试 |
----G01C | 测量距离、水准或者方位;勘测;导航;陀螺仪;摄影测量学或视频测量学 |
------G01C21/00 | 导航;不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
--------G01C21/26 | .专用于道路网络的导航 |
----------G01C21/34 | ..路径搜索;路径导引 |