基本信息:
- 专利标题： 一种多末端串并联番茄采摘机械臂及其采摘方法
- 申请号：CN202110755574.X 申请日：2021-07-05
- 公开(公告)号：CN113396697A 公开(公告)日：2021-09-17
- 发明人： 李慧琴 , 张秀丽 , 赵戬 , 刘恩光 , 周培林 , 宋赵铭 , 刘存祥
- 申请人： 河南农业大学
- 申请人地址： 河南省郑州市金水区文化路95号
- 专利权人： 河南农业大学
- 当前专利权人： 河南农业大学
- 当前专利权人地址： 河南省郑州市金水区文化路95号
- 代理机构： 郑州优盾知识产权代理有限公司
- 代理人： 孙诗雨
- 主分类号： A01D46/30
- IPC分类号： A01D46/30 ; B25J9/00 ; B25J11/00
摘要：
本发明公开了一种多末端串并联番茄采摘机械臂及其采摘方法，涉及果蔬采摘技术领域，解决了鲜食番茄由于采摘难度大的问题。本发明一种多末端串并联番茄采摘机械臂，包括移动平台、串联大臂装置和并联末端装置，所述串联大臂装置的一端设置在移动平台上、另一端与并联末端装置相连接；所述串联大臂装置上设有双目摄像头；所述并联末端装置包括左并联末端机构和右并联末端机构，左并联末端机构和右并联末端机构对称连接在串联大臂装置上。本发明的大臂通过两个转动自由度即可实现对成熟番茄位置的接近，采用PRS并联结构实现精准距离调控的同时进行两个目标果实的采摘，两个并联机构协作完成位置微型调控进行采摘，互不干扰，实现高效协作。
公开/授权文献:
- CN113396697B 一种多末端串并联番茄采摘机械臂及其采摘方法 公开/授权日：2023-03-17
IPC结构图谱:
| A01D46/30 | 组优先于A01D46/02至A01D46/28各组。 |