基本信息:
- 专利标题： 一种用于检疫采样的仿生柔性机械手腕装置
- 申请号：CN202110520083.7 申请日：2021-05-13
- 公开(公告)号：CN113386168A 公开(公告)日：2021-09-14
- 发明人： 陈赛旋 , 唐婉 , 崔国华 , 张振山 , 张鹏宇 , 陈佳丽
- 申请人： 上海工程技术大学
- 申请人地址： 上海市松江区龙腾路333号
- 专利权人： 上海工程技术大学
- 当前专利权人： 上海工程技术大学
- 当前专利权人地址： 上海市松江区龙腾路333号
- 代理机构： 上海科盛知识产权代理有限公司
- 代理人： 叶敏华
- 主分类号： B25J17/02
- IPC分类号： B25J17/02
摘要：
本发明涉及一种用于检疫采样的仿生柔性机械手腕装置，包括上下相对设置的两个并联台，上下并联台之间连接有中间U轴和三根曲线结构的连接杆，三根连接杆对称围绕设置在中间U轴的四周，中间U轴两端分别连接至机械手爪和第一电机，控制第一电机转动、控制中间U轴转动，使机械手爪发生对应转动；上下并联台分别设置有上下柔锁滑轮部，上下柔锁滑轮部之间通过两组牵引绳连接，两组牵引绳对应于前后方向、左右方向，两组牵引绳分别连接至第二电机和第三电机，控制第二电机和第三电机的正反转，使两组牵引绳发生收缩或拉伸，以实现外翻、内旋、尺侧偏转和桡侧偏转动作。与现有技术相比，本发明能够有效提高机械手腕的灵活性、实现球面纯滚动运动。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J17/00 | 接头 |
| --------B25J17/02 | .肘节 |