基本信息:
- 专利标题： 一种基于DQN的无人机路径规划方法
- 申请号：CN202110591320.9 申请日：2021-05-28
- 公开(公告)号：CN113359820A 公开(公告)日：2021-09-07
- 发明人： 郑可心 , 刘小波 , 周志浪 , 代浩然 , 王端初 , 肖肖 , 龚鑫 , 乔禹霖 , 刘鹏 , 杨健峰 , 张超超
- 申请人： 中国地质大学(武汉)
- 申请人地址： 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号
- 专利权人： 中国地质大学(武汉)
- 当前专利权人： 中国地质大学(武汉)
- 当前专利权人地址： 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号
- 主分类号： G05D1/10
- IPC分类号： G05D1/10
摘要：
本发明提供一种基于DQN的无人机路径规划方法，首先用栅格法生成训练集；设置障碍的奖励函数，并初始化强化学习的Q值；构建DQN中的卷积神经网络，并训练模型；在DQN中构建图像分割网络Mask R‑NN，并使用遥感图像对训练好的Mask R‑NN进行测试；将Mask R‑CNN网络输出的栅格图输入到已经训练好的模型，最终输出成功通过障碍到达终点的遥感图像。本发明实现DQN算法在真实环境图像中进行路径规划，为DQN在真实环境中路径规划研究做铺垫。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/10 | .三维的位置或航道的同时控制 |