基本信息:
- 专利标题： 一种任意禁飞区无人机自主规避导航控制方法
- 申请号：CN202110682146.9 申请日：2021-06-20
- 公开(公告)号：CN113342045A 公开(公告)日：2021-09-03
- 发明人： 高朋飞 , 高鹏 , 田心宇 , 潘计辉 , 景晨 , 李厚春 , 李青原
- 申请人： 西北工业大学 , 西安爱生技术集团有限公司
- 申请人地址： 陕西省西安市友谊西路127号;
- 专利权人： 西北工业大学,西安爱生技术集团有限公司
- 当前专利权人： 西北工业大学,西安爱生技术集团有限公司
- 当前专利权人地址： 陕西省西安市友谊西路127号;
- 代理机构： 西北工业大学专利中心
- 代理人： 刘新琼
- 主分类号： G05D1/10
- IPC分类号： G05D1/10
摘要：
本发明涉及一种任意禁飞区无人机自主规避导航控制方法，基于射线检测算法可判断飞机在禁飞区边界内或者边界外，而建立以飞机为圆心，以飞机最小转弯半径R为半径的电子保护圆模型，电子保护圆上均匀分布n个点，基于射线检测算法可判断电子保护圆上均匀分布的n个点是否进入禁飞区，当电子保护圆上的点进入禁飞区时给出报警信息，飞机的综合的航向控制量为飞机位置到目标位置方向加上规避控制量，规避控制量的大小与电子保护圆上进入禁飞区的点数比例有关，规避控制量的方向与目标任务位置有关，飞机的综合航向控制量使得飞机沿禁飞区边沿飞行，绕过禁飞区飞向目标位置，且当禁飞区的特征未知时采用同样的规避控制方法也可绕过禁飞区飞向目标。
公开/授权文献:
- CN113342045B 一种任意禁飞区无人机自主规避导航控制方法 公开/授权日：2022-09-02
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/10 | .三维的位置或航道的同时控制 |