基本信息:
- 专利标题： 一种长航时察打型滑跑起降无人机着陆控制方法
- 申请号：CN202110640736.5 申请日：2021-06-09
- 公开(公告)号：CN113342039A 公开(公告)日：2021-09-03
- 发明人： 贾彩娟 , 田心宇 , 侯泊江 , 高朋飞 , 荆鹏飞 , 杨嘉涛
- 申请人： 西北工业大学 , 西安爱生技术集团有限公司
- 申请人地址： 陕西省西安市友谊西路127号;
- 专利权人： 西北工业大学,西安爱生技术集团有限公司
- 当前专利权人： 西北工业大学,西安爱生技术集团有限公司
- 当前专利权人地址： 陕西省西安市友谊西路127号;
- 代理机构： 西北工业大学专利中心
- 代理人： 刘新琼
- 主分类号： G05D1/10
- IPC分类号： G05D1/10
摘要：
本发明涉及一种长航时察打型滑跑起降无人机着陆控制方法，属于无人机控制技术领域。包括纵向俯仰角控制、横航向航迹控制以及速度闭环控制三方面的控制，其中纵向俯仰角跟踪控制律增加了高度积分，拉平段采用指数曲线；速度跟踪控制律在着陆下滑段和拉平段，根据无人机着陆时的油量及导弹在轨信息计算着陆重量，计算得到的给定下滑速度和拉平速度。本发明能根据无人机的实际重量设计着陆控制律，可以有效解决当无人机的重量变化大时，按固定的重量和着陆速度设计的控制律引起的接地速度、姿态角和下沉速度过大，导致无人机起落架在着陆时受到严重损伤的问题。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/10 | .三维的位置或航道的同时控制 |