基本信息:
- 专利标题： 一种基于激光雷达的动态多目标跟踪方法
- 申请号：CN202110467582.4 申请日：2021-04-28
- 公开(公告)号：CN113160280B 公开(公告)日：2022-07-08
- 发明人： 刘斌 , 王红星 , 方玮 , 黄郑 , 李志敏 , 朱洁 , 邱佳月 , 宋煜 , 孟悦 , 赖际舟
- 申请人： 江苏方天电力技术有限公司 , 南京航空航天大学
- 申请人地址： 江苏省南京市江宁区天元中路19号;
- 专利权人： 江苏方天电力技术有限公司,南京航空航天大学
- 当前专利权人： 江苏方天电力技术有限公司,南京航空航天大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市江宁区天元中路19号;
- 代理机构： 南京钟山专利代理有限公司
- 代理人： 戴朝荣
- 主分类号： G06T7/277
- IPC分类号： G06T7/277 ; G06T7/246 ; G06V10/762 ; G06K9/62
摘要：
本发明公开了一种基于激光雷达的动态多目标跟踪方法，首先获取激光雷达目标检测结果，并显示检测结果，然后采用匈牙利算法进行目标关联，并同时通过目标预测位置和当前检测结果之间的交并比判断目标的生成与消失，当关联成功时，用检测框位置对目标位置进行更新，根据检测结果输出的属性标签对应的多模态卡尔曼滤波，估计目标的运动信息，关联失败时，删除未关联的目标状态并生成当前时刻新检测的目标。在一般环境中，相比于传统的多目标跟踪方法，本发明公开的多目标跟踪方法能够有效提高多目标跟踪的准确度。
公开/授权文献:
- CN113160280A 一种基于激光雷达的动态多目标跟踪方法 公开/授权日：2021-07-23
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/277 | ..包括随机方法，例如使用卡尔曼滤波器 |