基本信息:
- 专利标题： 一种基于图像测量的移动机器人多阶段平稳自主对接方法
- 申请号：CN202110236423.3 申请日：2021-03-03
- 公开(公告)号：CN113103225B 公开(公告)日：2022-06-10
- 发明人： 江涛 , 谢泽宇 , 郑志 , 苏晓杰 , 肖洋 , 窦明星
- 申请人： 重庆大学
- 申请人地址： 重庆市沙坪坝区正街174号
- 专利权人： 重庆大学
- 当前专利权人： 重庆大学
- 当前专利权人地址： 重庆市沙坪坝区正街174号
- 代理机构： 广州市华学知识产权代理有限公司
- 代理人： 张晨
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; B25J19/02
摘要：
本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种基于图像测量的移动机器人多阶段平稳自主对接方法，包括如下步骤：在移动机器人上放置AprilTag标签和摄像头，其朝向分别与捕获端和主动端相同，通过摄像头获得其它移动机器人AprilTag标签相对于自身主动端的位姿信息；通过参数设计获得改进跟踪微分器，采用改进的跟踪微分器实现对原始位姿信息的跟踪和滤波；通过轨迹规划，使两个移动机器人的对接机构趋于一条直线上，为精确对接做好准备；设计对接控制律，输入摄像头的实时反馈数据，上位机控制两个移动机器人的相对距离和姿态偏差角变量，最终实现精确对接。本发明方法通过移动机器人的自动对接，有效提升移动机器人的地形适应能力以及构型多样性。
公开/授权文献:
- CN113103225A 一种基于图像测量的移动机器人多阶段平稳自主对接方法 公开/授权日：2021-07-13
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |