基本信息:
- 专利标题： 一种三维激光点云快速重定位方法
- 申请号：CN202110063029.4 申请日：2021-01-18
- 公开(公告)号：CN112767456B 公开(公告)日：2022-10-18
- 发明人： 郭健 , 朱文宇 , 叶雅婷 , 李胜 , 高豪杰
- 申请人： 南京理工大学
- 申请人地址： 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
- 专利权人： 南京理工大学
- 当前专利权人： 南京理工大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
- 代理机构： 南京理工大学专利中心
- 代理人： 王安
- 主分类号： G06T7/30
- IPC分类号： G06T7/30 ; G06V10/762
摘要：
本发明提出一种三维激光点云快速重定位方法，在先验地图的基础上，基于二维栅格化减少数据运算量提高实时性，同时基于Jaccard系数得到初步候选场景集合，在此基础上基于数据主方向与Pearson相关系数对初步候选场景集合进行筛选后得到候选场景集合，提高了实时性，再基于欧几里得聚类法进行三维聚类后对候选场景集合中每一历史帧场景构建二分图，并基于Hungarian匹配算法寻找到最大匹配关系后基于余弦相似性完成三维相似性度量，最终得到唯一候选场景，使得得到的对应关系求解更可靠，鲁棒性更高，配准结果更准确，方法整体实时性高，最后利用3D‑NDT算法得到两帧间的姿态变换关系矩阵完成重定位，本发明基于余弦相似度进行唯一候选场景筛选。
公开/授权文献:
- CN112767456A 一种三维激光点云快速重定位方法 公开/授权日：2021-05-07
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/30 | ..确定图像校准的变换参数，例如图像配准 |