基本信息:
- 专利标题： 一种空间机械臂用力反馈手柄的参数控制方法
- 申请号：CN202011293762.7 申请日：2020-11-18
- 公开(公告)号：CN112677168B 公开(公告)日：2023-04-07
- 发明人： 邱新安 , 马动涛 , 魏志明 , 段福伟 , 冯军 , 周震 , 曾政菻 , 朱博
- 申请人： 兰州空间技术物理研究所
- 申请人地址： 甘肃省兰州市城关区渭源路97号
- 专利权人： 兰州空间技术物理研究所
- 当前专利权人： 兰州空间技术物理研究所
- 当前专利权人地址： 甘肃省兰州市城关区渭源路97号
- 代理机构： 北京理工大学专利中心
- 代理人： 田亚琪
- 主分类号： B25J13/02
- IPC分类号： B25J13/02
摘要：
本发明公开了一种空间机械臂用力反馈手柄的参数控制方法，操作手柄末端，通过安装在手柄各关节处的编码器检测出关节角的位移量；根据关节角解算出手柄末端的姿态角；构建手柄反馈力的计算模型，根据计算模型计算手柄输出的反馈力，求解手柄反馈力控制参数范围，设定初始值；进入训练模式，根据不同人员对反馈力的体验，制定反馈力控制参数，并存储参数，制定个人配置；执行在轨操作任务时，进入参数配置页面，切换加载个人配置，完成手柄反馈力的用户定制；本发明能够满足操作者在执行任务时对力觉感知的个性化需求，从而更好的服务于空间机械臂的应用。
公开/授权文献:
- CN112677168A 一种空间机械臂用力反馈手柄的参数控制方法 公开/授权日：2021-04-20
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J13/00 | 机械手的控制装置 |
| --------B25J13/02 | .手柄控制装置 |