基本信息:
- 专利标题： 一种基于自适应卡尔曼滤波算法的MEMS陀螺滤波方法
- 申请号：CN202011492935.8 申请日：2020-12-17
- 公开(公告)号：CN112632454B 公开(公告)日：2024-10-11
- 发明人： 陈志刚 , 曲友阳 , 童鑫 , 张雷 , 戴路
- 申请人： 长光卫星技术股份有限公司
- 申请人地址： 吉林省长春市北湖科技开发区明溪路1299号
- 专利权人： 长光卫星技术股份有限公司
- 当前专利权人： 长光卫星技术股份有限公司
- 当前专利权人地址： 吉林省长春市北湖科技开发区明溪路1299号
- 代理机构： 长春众邦菁华知识产权代理有限公司
- 代理人： 张伟
- 主分类号： G06F17/11
- IPC分类号： G06F17/11 ; G06F17/16 ; G01C19/00
摘要：
本发明涉及一种基于自适应卡尔曼滤波算法的MEMS陀螺滤波方法，包括以下步骤：步骤一：建立卡尔曼滤波器的状态方程和测量方程；步骤二：根据MEMS陀螺的静态角速度数据计算得到卡尔曼滤波算法的测量噪声方差阵，及迭代计算得到卡尔曼滤波算法的过程噪声方差阵；步骤三：利用卡尔曼滤波算法对MEMS陀螺的数据进行滤波；步骤四：根据滤波结果计算过程噪声方差阵的迭代系数，返回步骤二，对过程噪声方差阵进行更新迭代，直至完成MEMS陀螺的数据滤波。本发明的滤波方法对模型精度要求不高，可以自主迭代计算过程噪声方差阵，能够有效降低MEMS陀螺的随机噪声，实时提高MEMS陀螺动态数据输出精度，从而提高卫星的姿态稳定度。
公开/授权文献:
- CN112632454A 一种基于自适应卡尔曼滤波算法的MEMS陀螺滤波方法 公开/授权日：2021-04-09