基本信息:
- 专利标题： 一种基于元学习的机器人行为示教方法
- 申请号：CN202011483927.7 申请日：2020-12-16
- 公开(公告)号：CN112509392B 公开(公告)日：2022-11-29
- 发明人： 胡梓烨 , 李伟 , 甘中学 , 王旭升 , 胡林强
- 申请人： 复旦大学
- 申请人地址： 上海市杨浦区邯郸路220号
- 专利权人： 复旦大学
- 当前专利权人： 复旦大学
- 当前专利权人地址： 上海市杨浦区邯郸路220号
- 代理机构： 上海德昭知识产权代理有限公司
- 代理人： 郁旦蓉
- 主分类号： G09B5/02
- IPC分类号： G09B5/02 ; G06V20/40 ; G06V10/82 ; G06N20/00 ; G06N3/04
摘要：
本发明提供一种基于元学习的机器人行为示教方法，其特征在于：获取示教视频；利用训练好的神经网络模型对示教视频学习。其中，神经网络模型的训练过程包括如下步骤：采集训练内容；预处理训练内容得到预处理对比视频、预处理示教视频以及预处理运动视频；构建初始神经网络模型；将预处理示教视频作为输入，得到演示动作并计算演示动作损失；根据演示动作损失更新初始神经网络模型得到更新模型；将预处理运动视频以及轨迹动作作为输入得到预测轨迹动作、演示语义、运动语义以及对比语义，并计算目标动作损失以及语义损失进而构建总损失；基于总损失对更新后模型进行更新；直到总损失稳定收敛到总损失阈值，从而得到训练好的神经网络模型。
公开/授权文献:
- CN112509392A 一种基于元学习的机器人行为示教方法 公开/授权日：2021-03-16