基本信息:
- 专利标题： 道路负障碍检测方法及系统
- 申请号：CN202011326235.1 申请日：2020-11-24
- 公开(公告)号：CN112505724A 公开(公告)日：2021-03-16
- 发明人： 杨明 , 杨辰兮 , 王春香 , 王冰
- 申请人： 上海交通大学
- 申请人地址： 上海市闵行区东川路800号
- 专利权人： 上海交通大学
- 当前专利权人： 上海交通大学
- 当前专利权人地址： 上海市闵行区东川路800号
- 代理机构： 上海恒慧知识产权代理事务所
- 代理人： 刘翠
- 主分类号： G01S17/931
- IPC分类号： G01S17/931 ; G01S17/89 ; G01S17/86
摘要：
本发明提供了一种道路负障碍检测方法，包括：采集载车两侧面道路的单帧环境点云数据和载车运动信息；将单帧环境点云数据根据载车运动信息进行空间叠加，得到多帧融合后的点云数据；将多帧融合后的点云数据进行负边缘提取，获得负边缘曲线，进而判断负障碍及其具体位置，完成对道路负障碍的检测。同时提供了一种道路负障碍检测系统。本发明通过在载车侧面设置专用负障碍物检测补盲激光雷达，大幅提高堤坝、码头等无人驾驶车辆具有坠落风险，提高载车及断崖下方行人、船只等的安全性。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01S | 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 |
| ------G01S17/00 | 应用除无线电波外的电磁波的反射或再辐射系统，例如，激光雷达系统 |
| --------G01S17/88 | .专门适用于特定应用的激光雷达系统 |
| ----------G01S17/89 | ..用于绘地图或成像的激光雷达系统 |
| ------------G01S17/931 | ...陆地车辆的 |