基本信息:
- 专利标题： 一种室内移动机器人的路径规划算法
- 申请号：CN202011449595.0 申请日：2020-12-09
- 公开(公告)号：CN112486183A 公开(公告)日：2021-03-12
- 发明人： 刘培 , 严忠翔 , 曹刘雨 , 魏宏源 , 岳承涛 , 宋韬
- 申请人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
- 申请人地址： 上海市普陀区武宁路509号18楼
- 专利权人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
- 当前专利权人： 上海机器人产业技术研究院有限公司
- 当前专利权人地址： 上海市普陀区武宁路509号18楼
- 代理机构： 上海璀汇知识产权代理事务所
- 代理人： 王文颖
- 主分类号： G05D1/02
- IPC分类号： G05D1/02 ; G01C21/34
摘要：
本发明公开了一种室内移动机器人的路径规划算法，包括：根据已知地图信息建立全局规划地图；利用A*算法规划出从起始点到目标点的全局路径；提取出全局路径上动态的关键点；根据已知地图信息建立局部规划地图；利用改进的DWA算法，根据室内移动机器人的运动约束规划出可行的加速度采样空间，选出使评价函数总分最高的加速度并作用于速度采样空间，根据采样速度模拟轨迹并根据计算各条轨迹的改进评价函数，选出到上述全局路径动态关键点的最优轨迹。获得加速度连续的轨迹，规划出了速度连续、加速度连续并且不易陷入局部最优问题的轨迹。
公开/授权文献:
- CN112486183B 一种室内移动机器人的路径规划算法 公开/授权日：2022-11-18
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/02 | .二维的位置或航道控制 |